이 논문은 2006년에 나온 다소 오래된 논문일 수도 있다. 하지만 이 논문을 처음으로 리뷰하는 이유는 gait 즉 보행에서도 SLIP , spring loaded iverted pendulum 이라고 하는 모델로 설명 할 수 있는 포문을 연 논문이기 때문에 리뷰를 진행한다. 이 논문은 향후 다른 많은 gait model에 영향을 미친 만큼 논문 인용 수도 어마 어마 한것을 볼 수 있다. 1. 배경 이 논문이 나오기 이전에는 보행과 러닝을 다른 모델로 설명하려고 했다. 보행은 inverted pendulum이라고 하는 말 그대로 딱딱한 막대기로 설명하려했고 러닝에서는 좀더 complaint한 legs로 rebounding을 하려고 했다. - 보행 : inverted pendulum - 러닝 : ..
